totok22's space
type: channel
link: https://p0li.space/
items: 数采盒子设计简介与维护_v1
items: 嘉立创 pcb 领券教程
items: 电池箱-01-模组与机械结构规则
items: 电池箱-02-电气与操作管理规则
items: IVT-S-500-U3-I-CAN1协议文档
items: CAN DBC 格式介绍
items: CAN 协议 大小端格式解释
items: BITFSAE队内NAS使用说明
items: 赞助话术
items: 文章撰写指南

数采盒子设计简介与维护_v1
type: item
date: 2026-07-08T00:00:00+08:00
description: 硬件制作有 CDC 的加入，很多信号不再需要全部集中在同一块板子上，因此蔬菜盒子 v2 的硬件按功能重新拆分。当前设计同时承担两件事：一是完成胎温、CAN、485、4G 等数据采集与转发；二是保留 24V、5V、3.3V 的电源转换和分配能力，为后续把它扩展成小型电源转换平台留余量。本版硬件工程主要由以下几块组成：Base：母板和连接分配板，负责 STM32F407 最小系统板、信号预处理板、电源板、4G 模块、调试接口和外部线束之间的互连。MINSYS：STM32F407ZET6 最小系统板，提供主控、时钟、复位、SWD 调试和基础测试 LED。pre-process：信号预处理板，集中处理胎温 I2C 多路复用、CAN 控制器、CAN 收发保护和 4 个 RS485 输出拉力传感器的数据读取。power：电源板，完成 24V 到 5V、5V 到 3.3V 的 DC-DC 转换，并把各路电源送回母板。I2C-CONVERTER：胎温传感器转接小板，用于把 MLX90640 模块接口转换成统一的 4Pin 线束接口。硬件选型与设计4G远程发送模块目前的选型最终确定为银尔达公司的合宙 Core-Y100M-B 套餐，AT 组件，也就意味着上电后需要依赖 MCU 通过 AT 指令完成模块配置。Core-Y100m 资料链接：https://yinerda.yuque.com/yt1fh6/4gdtu/hpv7ne23txp3lu21银尔达DTU/RTU产品技术售后处理：https://yinerda.yuque.com/yt1fh6/4gdtu/iov6crmokc8ywu4n这些资料已经涵盖该模块的硬件和软件调试说明，代码部分不在这里详细展开。硬件上 4G 模块通过母板上的 7Pin 接口接入，主要信号包括 VIN_5V、VIN_GND、USART1_TX、USART1_RX、PA11、PA12 和 PF7。其中 USART1 用于 AT 指令和数据交互，其余控制脚可按实际固件需求用于上电控制、状态检测或流控。胎温传感器选型完全成熟的胎温传感器价格不菲（￥500+，最高￥2000），自制实属无奈之举。目前的选型为 MLX90640-BAB 红外热成像仪，32 × 24 像素，最快刷新率 1Hz，此时的分辨率为 0.1℃，降低刷新率的话精度可以更高。选型资料：使用MLX90640自制红外热像仪(一)：MLX90640介绍与API库移植-CSDN博客选购的是这个：MLX90640ESF-BAA/BAB 红外测温点阵传感器模块 红外成像/IR热像仪-淘宝网商家说明模块板上已经带 4.7k I2C 上拉电阻，因此传感器转接板不再额外放上拉。主板侧只需要保证总线电平、线序和多路复用通道选择正确。最小系统板——STM32F407ZET6最小系统板使用 STM32F407ZET6 作为主控，外设资源从两组 2 × 20 排针和一组 2 × 20 排针引出，再由母板分配给各个功能板。当前引脚分配里常用外设如下：USART1：4G 模块通信。USART2：预留串口或调试通信。USART3 / I2C2：该组管脚存在复用冲突，原理图中已标注不能同时使用。USART5：与 SPI3 复用相关，实际使用时需要按固件配置确认。SPI1 / SPI3：用于连接 MCP2518FD 等 SPI 外设。I2C1 / I2C2 / I2C3：用于胎温传感器、外设扩展或调试。CAN1 / CAN2：保留 MCU 原生 CAN 资源，和外部 MCP2518FD 扩展 CAN 共同使用。供电方面，核心板只接入 3.3V，不再单独接 5V；3.3V 由底板 DC-DC 提供。每个 VDD 附近按原理图布置 100nF 去耦电容，VDDA 通过 BLM21PG121SN1D 磁珠与数字 3.3V 隔离，并配 1uF 与 100nF 滤波，降低模拟电源噪声。时钟部分包含 8MHz 主晶振和 32.768kHz 低速晶振。BOOT0 通过 10k 下拉，默认从主闪存启动，不适合直接依赖串口下载；BOOT1 对应 PB2，高低电平都可以，建议悬空。复位电路由 10k 上拉、100nF 电容和按键组成，SWD 接口引出 3.3V、GND、SWDIO、SWCLK，方便下载和调试。板上还放置了红、绿两个测试 LED，分别串 1k 电阻到 MCU 控制脚。母板与板间连接——BaseBase 板承担整个系统的连接分配职责，本身尽量少做复杂信号处理，主要把核心板、预处理板、电源板和外部接口可靠地接在一起。核心板的排针信号在 Base 上被重新命名和分组：胎温相关信号按 DA_FL、CK_FL、DA_FR、CK_FR、DA_RL、CK_RL、DA_RR、CK_RR 引出；CAN 信号按 CA…

嘉立创 pcb 领券教程
type: item
date: 2026-04-28T20:57:00+08:00
description: 截止目前，嘉立创 PCB 免费券每月刷新一次，每次至少可以领取两张。方法 1： 手机小程序微信搜索嘉立创小程序，进入。点击底部菜单的我的点击优惠券点击底部领PCB免费打样券。如果一直卡死，可以试下另外一个入口（在后文）。下滑，点击领取领取后出现如下图界面代表领到了一般的 PCB（仅PCB ）优惠券。还有另外一种比较稀有的券，PCB+SMT 优惠券（仅优惠 smt）。下图为传说中的稀有券，抽到的几率很小，能省去不少钱（ smt 加工费）。附：另外一个入口：进入小程序首页，点击左上角 PCB：点击免费打样券：方法 2：网页端进入嘉立创客户中心优惠券界面，点击注册，使用微信注册，登录后点击 优惠券中心 下的 PCB 免费券。下滑看到 PCB+SMT 喷锡免费券·领券专区 区域，点击领取，点击确认领取，然后微信扫码确认。之后会跳出下图，代表领到了一般的 PCB（仅PCB ）优惠券。还有另外一种比较稀有的券，PCB+SMT 优惠券（仅优惠 smt）。

电池箱-01-模组与机械结构规则
type: item
date: 2026-04-12T17:51:00+08:00
description: 电池箱规则 - 模组与机械结构部分一、核心定义EV 5.1 定义EV 5.1.3 驱动系统电池箱 (TS Accumulator)：所有用于储存整个驱动系统所需电能的单体电池。EV 5.1.4 驱动系统电池箱箱体 (TS Accumulator Container, TSAC)：装有驱动系统电池的箱体本身。EV 5.1.5 驱动系统电池模组 (TS Accumulator Segments)：驱动系统电池的子模块。电池模组是电池的子模块，将电池分为子模块是为了减小操作的危险性。二、电池技术路线禁止性条款（EV 5.2）EV 5.2.1 禁止使用熔盐电池和热电池。EV 5.2.2 禁止使用燃料电池。三、模组基础参数要求（EV 5.3.2）每个电池模组必须：最大电压不超过 120 VDC最大能量不超过 6 MJ（1.67 kWh），能量计算方法见 EV 5.1.2（单体能量：单体最大电压乘以标称容量）最大重量不超过 12 kg四、材料标准（T 1.3）T 1.3.1 阻燃材料——符合下面标准之一的材料a) UL94-V0; b) FAR 25; c) 泡沫材料仅限使用：UL94HF-1 和 UL94VTM-0; d) 厚度 0.5-0.7 mm 的铝板。[备注] 材料厚度应满足标准要求的最低厚度，提供证明材料后可使用等价标准的材料。T 1.3.2 绝缘材料——符合下面标准之一的材料a) UL;[备注] 提供证明材料后可使用等价标准的材料。五、电池箱总体结构要求电芯封装要求（EV 5.3.1） 所有储存驱动系统能量的电芯或超级电容都要做成电池模组，并置于电池箱中。安装位置要求（EV 5.5.1） 所有电池箱都必须在车架基本结构之内，或满足 T4.4.1 表格要求的附加结构之内，且不可高于侧防撞结构顶面。见 T4.27 或 T4.38。防撞保护要求（EV 5.5.2） 电池箱必须受到保护以防止受到侧面或背部的冲击，实现保护功能所采取的结构要符合 T4.4。电池箱不能是该防撞结构的一部分。结构材料要求（EV 5.5.3） 制作电池箱体的材料以及所有结构部件必须满足 T1.3。除金属材料和连续纤维增强层压材料外，所有计算均必须在环境温度为 60°C 的条件下进行。箱体厚度要求（EV 5.5.5） 电池箱必须按照下述结构用钢片（板）或者铝片（板）造型：电池箱底部必须采用至少 1.25 mm 厚的钢或者 3.2 mm 厚的铝；电池箱外围垂直侧面（前、后、左、右）、内部隔板及电池箱盖必须采用至少 0.9 mm 厚的钢或者 2.3 mm 的铝。允许使用其他材料，但必须根据规则 T4.5 开具材料等同性证明（复合材料参照 EV5.5.6）。等同性证明材料必须在 SES 中加以证明。当使用了替代材料时，其测试样品必须在比赛的电气检查中加以展示。复合材料电池箱要求（EV 5.5.6 / T 4.8.3）从层压板圆周剪切强度测试以及三点弯曲测试中获得的数据必须被用来证明电池箱可以提供足够的强度；每一个附着点需要用至少 2 mm 厚的钢制支撑板。可以使用（符合最小材料等效要求的）等价替代材料；SES 中必须有相关的计算检验及物理实验的测试结果；复合结构抗弯刚度（EI）必须使用 SES 中的工具和公式计算；侧防撞结构、前隔板和 TSAC 不允许使用实际几何计算。只有当平板的等效抗弯刚度超过最低要求（T 4.4.1）的 60% 时，才可考虑平板的实际几何形状和曲率。箱体连接要求（EV 5.5.7） 电池箱底板与侧板的连接方式必须为焊接、粘接和使用紧固件（一种或多种）。开孔限制要求（EV 5.5.16） 电池箱内部以及外部只允许有为线束进出、通风设备、冷却或紧固件而打的孔，且开孔面积不能超过表面积的 25%。电池箱体必须始终满足尤其是结构要求在内的所有规则。电池箱外部的孔必须按照 EV4.5 要求的方法进行密封。用于冷却和连接的冷却管道的开口不得对着车手和手推车操作员，即使二者之间有防火墙。通风系统要求（EV 5.5.18） 任何可能排放爆炸性气体的电池箱必须具有通风系统，以防止排出的气体达到爆炸性浓度。六、模组安装与内部结构规则模组分隔要求（EV 5.5.8 / EV 5.5.9 / EV 5.4.6）电池箱内必须使用垂直隔板分隔电池模组，隔板高度不得低于电池箱高度的75%。每个电池模组之间必须使用 合适的刚性阻燃材料（见 T 1.3） 实现绝缘，防止内部短路或工具掉落产生电弧。电池箱中每一个电池组之间必须使用 绝缘阻燃材料（见 T 1.3） 进行隔离。密封与泄压要求（EV 5.5.19） 任何完全密封的电池模组都必须设计压力释放阀门，防止电池箱内产生高气压。维护插头要求（EV 5.4.4） 电池箱内所有模组正负极需可通过维护插头分离，维护插头需满足：拆装无需…

电池箱-02-电气与操作管理规则
type: item
date: 2026-04-12T17:34:00+08:00
description: 电池箱规则 - 电气与操作管理部分一、电气配置规则箱体绝缘要求（EV 5.4.1） 电池箱体为导电材料时，电池单体及模组正负极需用符合最大驱动系统电压的绝缘材料与箱壁隔离。内部电气部件配置（EV 5.4.3） 除了不可或缺的器件外，电池箱中不得包含低压系统。例外包括：电池箱隔离继电器 (AIRs)驱动系统 DC/DC 转换器电池管理系统 (AMS)绝缘检测装置 (IMD)TSAL 绿灯相关电路冷却风扇熔断器与继电器要求（EV 5.4.2） 每个电池箱中都至少有一个熔断器（见 EV3.2.7）和两个电池隔离继电器 (AIRs，见 EV5.6)。电气部件隔离要求（EV 5.5.14） 电池箱隔离继电器 (AIRs) 和主熔断器（见 EV3.2.7）必须用绝缘阻燃材料（见 T 1.3）与电池箱的其他部分隔离。在这种情况下，空气不被认为是合适的绝缘材料。电池箱内电缆要求（EV 5.4.7） 电池箱内所用的电缆，不论是低压系统还是驱动系统的一部分，都必须满足：EV 4.5.2 额定电压大于等于最大驱动系统电压EV 4.5.3 额定温度不低于 85 °CEV 4.5.5 尺寸满足持续电流需求 用于符合 EV 5.8.7 目的（AMS 输入电路）的电缆除外。数据记录仪安装规则（EV 4.6）EV 4.6.3 数据记录仪禁止安装在电池箱内。EV 4.6.4 数据记录仪必须安装在最负侧的电池箱隔离继电器（AIRs）和逆变器之间，且所有驱动系统的电流都必须流经它。EV 4.6.5 电压检测线必须被直接连接到最正侧的 AIRs 靠近车辆一侧。只能使用保险丝作为过流保护。EV 4.6.6 数据记录仪必须由低压系统主开关直接供电。二、电池箱隔离继电器 (AIRs) 规则（EV 5.6）EV 5.6.1 每个电池箱中都必须至少有两个电池箱隔离继电器。EV 5.6.2 电池箱隔离继电器必须断开电池两极。如果这些继电器处于断开状态，电池箱外就不应有高压存在。继电器的输入、输出端必须满足电气隔离（见 EV1.2.1）。EV 5.6.3 电池箱隔离继电器必须为 " 常开 " 型，机械式继电器，禁止使用固态式继电器。三、预充回路规则（EV 5.7）EV 5.7.1 需要设计电路保证在闭合第二个电池箱隔离继电器之前，中间回路电容的电压值达到了电池箱电压的 95%。因此中间回路电容的电压必须被测量。EV 5.7.2 预充回路必须使用机械式常开继电器。所有预充电电流都必须经过这个继电器。四、电池管理系统 (AMS) 规则（EV 5.8）EV 5.8.1 当低压系统处于激活状态或者驱动系统电池箱连接到充电机时，每个电池箱都必须被 AMS 监控。EV 5.8.2 每个电池箱都必须包含其完整的 AMS，包括其自身以及驱动电池箱隔离继电器 (AIRs) 和预充继电器（见 EV5.7.2）部分，见 EV6.1。EV 5.8.3 AMS 必须持续监测：每一块电池单体的电压；驱动系统的电流；电池典型点的温度；若所用电池为锂电池，则电池管理系统要监测至少 30 % 的电池温度，并且被监测的电池要在电池箱内均匀分布。EV 5.8.4 电池温度必须在能够代表电池最高温度的位置进行测量。所使用的传感器必须与电池的极耳直接接触，或者沿大电流路径（见 EV 1.2.2）方向距离小于 10 毫米，且远离与相应母线直接接触的端子。车队应通过有效的螺栓压接或导热胶粘接等方法对温度传感器进行固定，并在 ESF（见 EV 9）中说明传感器安装位置和方式的合理性。EV 5.8.5 必须保证电池温度低于电池参数表中规定的温度范围和 60 °C 中较小的一个。EV 5.8.6 如果电压、温度和电流数据超过规则或者说明书限制达到如下时间，电池管理系统必须通过安全回路关闭驱动系统：电压和电流数据超限 500 ms；温度超限 1 s。精确度和传感器噪声必须被考虑到阈值设定中。EV 5.8.7 AMS 电池电压测量和温度测量的输入电路（包含电缆、接插件和过流保护器件等）以及分布式 AMS 从机的电源电压的额定值可以低于最大 TS 电压。EV 5.8.8 当且仅当电池管理系统断开了安全回路时，那么，需要点亮驾驶员座舱中的 AMS 指示灯。AMS 指示灯必须：颜色红色；在强烈阳光照射下清晰可见；明显标有 "AMS" 字样；保持发亮状态直至错误状态被手动重置（见 EV 6.1.6）。控制该指示灯的信号属于系统关键信号，需满足 T 12.10。EV 5.8.9 电池管理系统信号属于系统关键信号，需符合 T 12.10。EV 5.8.3 所述的监测信号丢失将导致安全回路断开。EV 5.8.10 技术检查时必须能够断开 EV 5.8.3 所述的监测信号，并单独触发各部分故障。温度测量和电压测量断开任意一个即可触发报警。EV 5.8…

IVT-S-500-U3-I-CAN1协议文档
type: item
date: 2026-04-11T20:16:00+08:00
description: 当前这台能量计已执行 python "IVT\\pcan_ivt_tool.py" setup-intel。阅读本文时，结果通道请按“0~7 已配置为 cyclic + little-endian”理解，不再按出厂默认大端理解。当前配置摘要：I/U1/U2/U3/T/W/As/Wh 全部启用，DB1 = 0x42，周期分别为 20/60/60/60/100/30/30/30 ms。1. 型号对应信息IVT-S-500-U3-I-CAN1-12/24 含义如下：500：额定电流量程 500 AU3：带 3 路电压测量通道I：带隔离CAN1：有板载 CAN 终端电阻12/24：典型 12V / 24V 供电结合设备识别响应 DEVICE_ID，该型号在协议上的固定特征应为：Device-type = IVT-SI-nominal = 500 AVoltage channels = 3Feature = I（Isolation）Communication type = CAN1（with termination）Nominal supply = 12/24V2. 物理层 / 总线参数2.1 CAN 类型CAN 2.0A标准帧，11-bit CAN ID2.2 波特率可选：250 kbit/s500 kbit/s（默认）1 Mbit/s3. 默认 CAN ID 与报文总览3.1 默认 CAN ID报文名默认 CAN IDDLC说明IVT_Msg_Command0x4118命令报文，SET/GETIVT_Msg_Debug0x5108内部使用IVT_Msg_Response0x5118对 SET/GET 的响应IVT_Msg_Result_I0x5216电流结果IVT_Msg_Result_U10x5226电压 1 结果IVT_Msg_Result_U20x5236电压 2 结果IVT_Msg_Result_U30x5246电压 3 结果IVT_Msg_Result_T0x5256温度结果IVT_Msg_Result_W0x5266功率结果IVT_Msg_Result_As0x5276电量计数 AsIVT_Msg_Result_Wh0x5286能量计数 Wh3.2 字节序默认值默认：Big Endian可配置为 Little Endian3.3 命令规则未定义字节在命令报文中必须填 0x00响应报文中未用字节通常返回 0x00连续命令发送间隔不得快于 2 ms，或者等待对应响应后再发一般响应最迟应在对应命令后的 500 ms 内出现在总线上；特殊命令另有说明4. 多路复用 MUX 规则所有报文通过 DB0（Muxbyte） 区分类型。 高 4 bit 表示大类，低 4 bit 表示具体子类型或通道。规则如下：DB0 范围含义0x0n结果报文0x1nSet CAN ID0x2nSet config result0x3nSet commands0x4nGet error/log data0x5nGet CAN ID0x6nGet config result0x7nGet commands0x8nResponse on error/log data0x9nResponse on CAN ID0xAnResponse on config result0xBnResponse on set/get commands0xFF非法/不允许命令响应5. 默认输出配置（与这款 U3 型号直接相关）默认测量/输出配置如下：通道 n信号默认模式默认周期最小周期说明0CurrentCyclic20 ms1 ms输出周期=测量周期1U1Cyclic60 ms3 ms与 U1~U3 配置相关2U2Cyclic60 ms3 ms与 U1~U3 配置相关3U3Cyclic60 ms3 ms与 U1~U3 配置相关4TDisable100 ms1 ms固定 100ms5P(WU1)Disable30 ms1 ms功率=I×U16Q(As)Disable30 ms1 ms电流积分7ΔE(WhU1)Disable30 ms1 ms能量=I×U1补充默认参数：OC Threshold(+/-)：OffOC Reset Threshold(+/-)：Off6. 结果报文格式（最重要）所有结果报文（0x521~0x528）数据格式相同，DLC=6：Byte信号说明DB0MuxID0x00~0x07，表示结果类型DB1 低4位IVT_MsgCount每通道独立循环计数器 0x0~0xFDB1 高4位IVT_Result_state状态位DB2~DB5IVT_Resultname4 字节有符号 long 值6.1 MuxID 定义MuxID结果名单位0x00IVT_Msg_Resul…

CAN DBC 格式介绍
type: item
date: 2026-04-11T20:15:33+08:00
description: 软件：CANdb+ editor。CAN 通讯 DBC 中的 Message / Signal 是什么在 CAN 通讯里，DBC 是一种“描述 CAN 报文含义”的数据库文件格式。 它本身不传输数据，它的作用是告诉工具和工程师：一条 CAN 报文的 message 是什么这条报文里每一段 bit 对应哪个 signal这些原始 bit 怎么换算成真实物理值可以把它理解成：CAN 帧 = 一包 8 字节或更多字节的数据DBC message = 对这包数据的“定义”DBC signal = 这包数据里面某一段 bit 的“字段定义”下面分层详细解释。1. Message 是什么在 DBC 里，message 对应一条 CAN 报文定义。 它描述的是：报文 ID报文名DLC（数据长度）发送节点这条报文里包含哪些 signal典型 DBC 片段：BO_ 256 VehicleStatus: 8 VCU SG_ VehicleSpeed : 0|16@1+ (0.01,0) [0|250] "km/h" ECU SG_ Gear : 16|4@1+ (1,0) [0|15] "" ECU SG_ BrakePedal : 20|8@1+ (0.4,0) [0|100] "%" ECU这表示：BO_ 256 VehicleStatus: 8 VCUmessage ID = 256（十进制）message name = VehicleStatus长度 = 8 字节发送者 = VCUmessage 可以理解成一个“结构体容器”。2. Signal 是什么signal 是 message 里的一个数据字段。 也就是 CAN 数据区中某几位 bit 的定义。例如上面的 VehicleStatus message 里有 3 个 signal：VehicleSpeedGearBrakePedal每个 signal 通常包含这些信息：起始位 start bit长度 length字节序 byte order符号类型 signed/unsigned缩放系数 factor偏移量 offset物理范围 min|max单位 unit接收节点3. Signal 定义格式怎么读以这一行举例：SG_ VehicleSpeed : 0|16@1+ (0.01,0) [0|250] "km/h" ECU拆开看：SG_ VehicleSpeed：signal 名称是 VehicleSpeed0|16：从 bit 0 开始，长度 16 bit@1+1 表示 Intel 格式（小端，little-endian）+ 表示 无符号(0.01,0)factor = 0.01offset = 0[0|250]：物理值范围是 0 到 250"km/h"：单位 km/hECU：接收节点4. Message 和 Signal 的关系关系非常简单：一个 message 里可以有多个 signal一个 signal 必须隶属于某个 message类比成内存结构：struct VehicleStatus { uint16_t VehicleSpeed; uint8_t Gear : 4; uint8_t BrakePedal; };只是 DBC 不是按 C 语言字段对齐来定义，而是直接按 bit 位定义。5. CAN 原始值和物理值的关系signal 最核心的计算公式是：PhysicalValue = RawValue × Factor + Offset其中：RawValue：从报文 bit 中解析出的原始整数Factor：缩放系数Offset：偏移量PhysicalValue：真实物理值6. 一个完整计算例子例 1：车速信号DBC：SG_ VehicleSpeed : 0|16@1+ (0.01,0) [0|250] "km/h"报文数据前 2 字节假设为：Byte0 = 0x10 Byte1 = 0x27因为这是 Intel 小端，16 bit 原始值拼接方式是：Raw = Byte0 + (Byte1 << 8) = 0x10 + (0x27 << 8) = 0x10 + 0x2700 = 0x2710 = 10000换算物理值：Physical = 10000 × 0.01 + 0 = 100.00所以：VehicleSpeed = 100 km/h7. Factor 和 Offset 为什么存在因为 CAN 报文里传的是整数 bit，不直接传浮点物理量。例如真实速度 100.23 km/h，不会直接以 IEEE754 浮点发出去，而通常会转成整数：Raw = (Physical - Offset) / Factor比如 factor = 0.01：Raw = 100.23 / 0.01…

CAN 协议 大小端格式解释
type: item
date: 2026-04-11T20:13:00+08:00
description: https://blog.csdn.net/weixin_59334478/article/details/138559113Intel格式 (小端模式，@1)：LSB在低字节的低位，MSB在高字节的高位。Motorola格式 (大端模式，@0)：LSB在高字节的低位，MSB在低字节的高位Motorola 格式下，信号的高位字节（MSB）放在低地址，低位字节（LSB）放在高地址，与 Intel 格式相反。Motorola 的 StartBit 指的是信号的最高有效位 (MSB) 在数据帧中的位置，而 Intel（小端）格式的 StartBit 则指的是信号的最低有效位 (LSB) 的位置。（部分工具（如 CANdb++ 图形界面）可能统一以 LSB 作为起始位显示，但在 DBC 文本文件的底层定义中，Motorola 格式的 StartBit 始终指向信号的 MSB 位置。）bit start reflects the position of least-significant bit。LSB/MSB 只是权重，不代表物理顺序1. 基础概念：字节序与位序在 CAN 协议的 8 字节数据场中，我们定义：Byte 0 是低地址字节，Byte 7 是高地址字节。每个字节内，Bit 0 是最低有效位（LSB），Bit 7 是最高有效位（MSB）。2. Intel 格式 (Little Endian / 小端模式)Intel 格式是 STM32 等多数 ARM 内核单片机在内存中存储数据的原生方式。核心特点低字节对应低地址：信号的最低有效位（LSB）存储在起始字节（低索引字节）中。跨字节增长方向：当一个信号跨越多个字节时，高位部分向 字节索引增加 的方向排列（即从 Byte 4 向 Byte 5 延伸）。位排序：位索引从低向高排列，逻辑连续。结合图片解析观察图片中的黄色高亮部分，假设这里定义的是一个 12 bit 的温度信号：数据流为 00 00 00 00 06 40 00 00。Byte 4 值为 0x06 ($0000\_0110_2$)。Byte 5 值为 0x40 ($0100\_0000_2$)。图中标记 lsb 在 Byte 4，msb 在 Byte 5。若按 Intel 格式定义该信号，且信号长度为 12 bit，则原始值取这 2 个字节拼接后的 低 12 bit： $$Raw\_Value = ((Byte\_5 \ll 8) | Byte\_4) \& 0x0FFF = ((0x40 \ll 8) | 0x06) \& 0x0FFF = 0x006$$原始十进制值为 $6$。假设该信号的物理量定义如下：Factor = 0.1Offset = -40Unit = °C则物理值为： $$Physical\_Value = (Raw\_Value \times Factor) + Offset = (6 \times 0.1) - 40 = -39.4\,^{\circ}C$$3. Motorola 格式 (Big Endian / 大端模式)Motorola 格式常用于欧洲汽车制造商（如 Bosch、矢量控制单元）以及一些传统的 ECU 协议。核心特点高字节对应低地址：信号的最高有效位（MSB）存储在起始字节（低索引字节）中。跨字节增长方向：当信号跨越多个字节时，信号的高位在低索引字节，低位在高索引字节。填充方式：在矩阵图中，信号通常呈现“向左下角”或“由高地址向低位”延伸的趋势。结合图片解析若图片中的数据采用 Motorola 格式解析，并且同样定义为一个 12 bit 的温度信号：起始字节（高位）是 Byte 4，后续字节（低位）是 Byte 5。先按 Motorola 顺序拼接： $$Combined = (Byte\_4 \ll 8) | Byte\_5 = (0x06 \ll 8) | 0x40 = 0x0640$$若该 12 bit 信号占用拼接结果的低 12 bit，则： $$Raw\_Value = Combined \& 0x0FFF = 0x640$$原始十进制值为 $1600$。继续使用相同的物理量定义：Factor = 0.1Offset = -40Unit = °C则物理值为： $$Physical\_Value = (1600 \times 0.1) - 40 = 120\,^{\circ}C$$4. Intel 与 Motorola 的直观对比下表对比了一个信号在 CAN 数据矩阵中的分布差异：特性Intel (Little Endian)Motorola (Big Endian)LSB (最低位)位于起始字节位于结束字节MSB (最高位)位于结束字节位于起始字节STM32 处理直接结构体…

BITFSAE队内NAS使用说明
type: item
date: 2026-04-11T12:29:00+08:00
description: 一、原理介绍NAS 是一种网络存储设备，部署在一个网络环境（局域网）下，使得同处一个局域网的用户可以访问、存储和获取所需文件资料。如果不在 NAS 的局域网环境下，则需要通过内网穿透，实现外网 IP（相对于 NAS 局域网）对 NAS 的访问。我们目前使用的内网穿透软件为 Zerotier。账号：members密码：Bitfsae20210809二、局域网（LAN）环境下的使用在车队负一层工作室，连接到 WiFi BITFSAE 即可与 NAS 处于同一个 LAN。1. 方法一打开资源管理器，点击左侧栏的“网络”，或在地址栏输入 \\BITFSAE_NAS，即可找到 NAS。点击进入后输入账号密码即可。2. 方法二在浏览器（推荐 Chrome 或 Edge）地址栏输入 192.168.1.104:5000，进入 NAS 登录界面后输入账号密码。三、非 LAN 环境下的使用未连接到 WiFi BITFSAE 时，目前非 LAN 环境下仅在校园网内体验较好。1. 下载 Zerotier进入 Zerotier 官网下载：https://www.zerotier.com/2. 打开 Zerotier下载完成后，打开 Zerotier。打开后通常不会弹出主窗口，需要到右下角任务栏中找到 Zerotier 图标。3. 加入虚拟局域网右键 Zerotier 图标，点击 Join new network...。在弹出的窗口中输入以下网络 ID：233ccaac275dd996这是 Zerotier 为 NAS 创建的虚拟局域网 ID。4. 确认连接成功输入 ID 后，如果该 ID 前面出现对勾，说明已经连接到 LAN。5. 登录 NAS连接成功后，在浏览器中输入：https://192.168.196.3:5000即可进入 NAS 登录界面。四、备注上述方法主要以 Windows 系统为例，Mac 操作逻辑类似。非局域网环境目前仅限校园网环境（比如宿舍）体验较好。在校园网以外的网络环境下（比如家里或手机热点），目前连接速度会非常慢。即使在车队以外的校园网环境下，当前也可能存在加载较慢的情况。Zerotier 可能会设置为开机自启动。

赞助话术
type: item
date: 2026-04-02T21:14:00+08:00
description: 示例 ：您好！我是北京理工大学纯电动方程式赛车队（BITFSAE）的 XXX申请型号：XXX 一套，并希望能提供该型号的 XXX 。大学生方程式（Formula Student）是全球顶尖的工程教育平台。若能获赠样品，我们将把 XXXXX 列为车队 2026 赛季赞助商之一，并在官网及社交媒体（如微信公众号）进行展示。感谢贵司对中国工程教育和赛车事业的支持。期待您的回复，非常感谢！如果对方无法直接给免费样品，可以退而求其次申请“2026 赛季长期借用”，赛季结束后归还或续约。回信要简洁凝练，但要保持礼貌和诚恳。赞助商手册在车队官网。有时需要附上：电话和收货地址。邮箱使用：[XXX@bitfsae.com] 或 [XXX@bit.edu.cn]。

文章撰写指南
type: item
date: 2026-04-02T18:23:00+08:00
description: 写作入口链接地址登录控制台https://p0li.space/admin/网站首页https://p0li.space/打开登录控制台并登录。左上角菜单点击“撰写文章”。选择分类、填写正文、发布或保存草稿。选择分类注意选择正确分类，应为 BITFSAE 下的分类。如需新增分类，联系 我。正文规范正文使用 Markdown 格式。支持公式，行内公式与块级公式都可直接使用 $ 或 $$ 包裹。可先在 Obsidian、Typora 等 Markdown 编辑器中编辑，再复制到正文框。Markdown 基础语法请自行参考通用教程。公式示例：行内公式：$E = mc^2$ 块级公式： $$ \int_a^b f(x) \, dx $$图片使用图片统一使用图床链接。推荐写法：![图片标题](https://img.p0li.space/img/20260402xxxx.png)如需配置 PicGo，联系 我。或使用车队共用电脑上的 PicGo。支持在图片标题中追加尺寸参数（竖线后面）：![图片标题|300](https://img.p0li.space/img/20260402xxxx.png) # 宽度 300px ![图片标题|50%](https://img.p0li.space/img/20260402xxxx.png) # 宽度 50% ![图片标题|300x200](https://img.p0li.space/img/20260402xxxx.png) # 宽 300px，高 200px注意：尺寸参数写在 [] 内部的标题后面，使用英文竖线 | 分隔。PicGo 上传下载并安装 PicGo：https://molunerfinn.com/PicGo/联系网站管理员获取腾讯云 COS 配置。在 PicGo 中配置腾讯云 COS 图床。拖拽或粘贴图片上传。将自动复制的图床链接粘贴到 Markdown 中。图片建议格式优先使用 .jpg 或 .webp。文件大小尽量控制在 500KB 以内，不要超过 1MB。压缩可使用 https://docsmall.com/image-compress。链接写法站内文章链接推荐优先使用相对路径，迁移域名时更省事。[这篇文章值得继续看](/post/123.html) [关于页面](/page/about.html) [跳到评论区](/post/123.html#comments)也支持同域绝对地址：[这篇文章值得继续看](https://p0li.space/post/123.html)其他代码块支持语法高亮和复制按钮。文章自定义字段 description 会优先作为摘要展示。